El terciopelo es un tipo de tela velluda en la cual los hilos se distribuyen muy uniformemente, con un pelo corto y denso, dándole una suave sensación muy distintiva. El terciopelo se puede hacer de cualquier fibra. Se teje en un telar especial que hila dos pedazos de terciopelo al mismo tiempo. Los dos pedazos entonces se separan y las dos longitudes de tela se colocan en rodillos de posicionamiento separados.

La contrapunto del terciopelo tejido es el velour.

El terciopelo es difícil de limpiar, pero en épocas modernas, se utiliza la limpieza en seco.

En toda la probabilidad el arte de tejer terciopelo fue originado en el lejano oriente. Las referencias más tempranas aparecen hacia principios del siglo XIV.

Las características peculiares del terciopelo, la suave profundidad espléndida del color del tinte que exhibía, lo hacían perfecto para encajar en los trajes oficiales y colgantes suntuosos. Las telas más magníficas en épocas medievales eran los terciopelos italianos. Éstos eran ornamentatados por técnicas tales como variar el color del hilo, producir el hilo de diversas longitudes (hilo sobre hilo, o hilo doble), y entretejiéndolo con seda llana, con hilo sin cortar, con una base tejido dorado, etc.